Cartographer3 [젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(9)_openVSLAM과 cartographer의 실패 openVSLAM 오픈소스 for visual SLAM(카메라 기반)과 cartographer 구글 오픈소스 for SLAM(라이다 기반)이 모두 실패하면서 나의 지난 한 달 반이 사라져버렸다...ㅠㅠ 슬램이 자율주행에 핵심 기술인걸로 알고 있는데... 실외에서 잘 작동하지를 않는다는 것이 문제이다. visual SLAM의 경우에는 비쥬얼 슬램 자체가 feature point를 잡아서 feature point 개수의 변화&거리 변화로 mapping을 하는 기술인 것 같은데(어떻게 mapping하는지는 정확히는 모르겠다. feature point를 이용하는 것만 알겠음.), 알다시피 feature point는 천장, 바닥, 벽면 같은 plane에서는 절대 detection 되지 않으니까... 참고로 ope.. 2020. 5. 12. [젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(7)_Cartographer SLAM 개발 환경 : ubuntu 18.04, ROS melodic 사용한 센서 : zed 카메라(zed2), ydliar x4 사용하는 카메라 센서에서 odometry와 imu topic도 publish하기 때문에, 위 센서 데이터를 사용했다. cartographer docs에 따르면 2d SLAM에서는 imu data는 있어도 그만 없어도 그만이라는 것 같아서 우선 odometry 토픽만 사용했다. cartographer 구동을 위해 필요한 odometry 데이터는 odom이라는 토픽으로 subscribe된다. rostopic list -p를 통해 zed 카메라에서 퍼블리싱하는 모든 ros 토픽은 zed2/zed_node/topic의 형태로 이루어져 있음을 확인하고 published topic을 remap했.. 2020. 5. 12. [젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(5)_SLAM 테스트 자율 주행 기술에서 빠지지 않고 등장하는 기술에 SLAM 기술이 있다. 자율 주행을 위해서는 로봇 스스로가 위치를 추정(navigation)할 수 있어야 하는데, 이를 위해 지도를 작성(mapping)하는 과정에서 사용되는 기술이다. SLAM : Simultaneous Localization And Mapping SLAM이란 이름에서 알 수 있듯 자율 주행에 필수적인 스스로 위치 추정을 할 수 있게 도와주는 기술이다. 초기 상태에서 주행하며 얻은 정보를 바탕으로 자신이 주행하는 공간에 대한 지도를 그린 후 다음 주행에서는 내장된 지도를 이용하여 자신의 위치에 대한 추정을 도와주는 기술이라 할 수 있다. https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/lates.. 2020. 5. 11. 이전 1 다음
