Embedded/Selly : Sejong Delivery10 [젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(4)_라이다 센서를 이용한 주행 컨트롤 아주 간단한 주행과 방향 컨트롤 테스트를 해 보았다. 서보모터를 이용해서 방향 제어를 하는 이륜 구동 자동차 프레임을 사용해서 제자리 회전이 불가능한 점이 문제가 된다. 제자리 회전 뿐만 아니라 커브할 수 있는 각도에도 제한이 있어 장애물을 회피하려면 후진해서 거리를 벌려놓고 돌아가야 하는 문제 때문에, 각 바퀴에 DC모터를 달아 방향을 자유롭게 조절하는 로봇을 구상 중이다. 2020. 5. 11. [젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(3)_연습용 로봇 제작과 센서 제어 자율주행 로봇 구현을 위한 프로세스가 얼추 완성되고 임베디드 시스템과 필요한 센서 모듈이 얼추 준비되었지만 약간의 난관에 맞딱뜨렸다. 팀원 모두 하드웨어를 세밀하게 다뤄본 경험이 그렇게 풍부하지는 않은 상황에서 대형 로봇을 설계하려니 어려움이 뒤따른 것이다. 로봇 동역학과 로봇 프로그래밍에 대해 공부하며 여러 번의 논의 끝에, 이 프로젝트의 핵심은 자율 주행 기술이므로 소프트웨어에 집중하기로 결론 내렸다. 하드웨어는 우선 로봇 키트나 차량 프레임을 구매하여 모터의 사용법을 분석하고 센서를 테스트하는 연습용 로봇을 제작하기로 결정하였다. 연습용 자동차 키트 조립 현재 우리 팀의 상황에 비추어 보았을 때, 아두이노 차량 키트를 가지고 연습하는 것이 가장 적절할 것이라고 판단하였다. 셀리의 구조로 젯슨 나노에.. 2020. 5. 11. [젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(2)_ROS 기반의 로봇 소프트웨어 구상 로봇 하드웨어 보드 : jetson nano 우선 로봇 하드웨어로는 딥러닝 연산을 위해 GPU가 있는 NVDIA의 jetson nano를 사용하기로 했다. https://www.nvidia.com/ko-kr/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-nano/ 프로젝트 워크플로우에 대한 프로세스를 대략적으로 구상하고 가장 기초 작업으로 로봇에 부착된 센서들을 제어하고 방향 전환, 속도 증가 등 로봇 동역학을 제어하는 역할의 로봇 소프트웨어를 구상하였다. 초기 구상 아이디어는 python에서 직접적으로 제어하는 소프트웨어였다. 그러나 단일 쓰레드로 운영되는 파이썬으로는 여러 센서의 데이터를 동시에 받아오는 것이 불가능했고, 센서 간 데이터 전달에 지연이 생겨 통신이 .. 2020. 5. 11. [젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(1)_프로젝트 선정 프로젝트 이름 : Selly 예상 제작 기간 : 2020.01 ~ 2020.06(약 6개월) 개발 환경 : Jetson Nano, Arduino, ROS, Python 3.6.9, openCV 4.1.1, Tensorflow 2.3.0, Keras 프로젝트 선정 동기 '배달의 민족'이 2019년 12월 건국대학교에서 자율 배달 로봇 '딜리'를 한 달 시범 운영하면서, 한동안 '딜리'와 '배달의 민족'에 많은 관심이 쏠렸다. SNS 등에서 심심찮게 보이는 딜리의 배달 영상을 보다가, 단순히 우리 학교에도 배달로봇이 있었으면 좋겠다는 생각에서 이번 프로젝트가 시작되었다. 프로젝트 진행 방향 프로젝트 주제 선정은 단순하지만 프로젝트를 통해 이루고자 하는 목표는 단순하지 않다. 자율주행기술은 4차 산업혁명의 핵.. 2020. 5. 11. 이전 1 2 다음
