[젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(6)_로봇 프레임 기초작업

 

지난 한 달 간 이번 자율주행 배달 로봇 프로젝트를 진행하며 예상치 못한 난관에 부딪혔다.

다름 아닌 하드웨어 제작 부분에서이다.

 

팀원 모두 정교한 하드웨어 설계 경험은 없지만 사실상 자율주행은 소프트웨어가 대부분의 역할을 차지하기 때문에 크게 신경 쓰지 않았었다.

 

 

 

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억 단위?

...................................??

 

 

...이에 우리 팀은 로봇 하드웨어를 직접 제작하기에 이른다.

 

 

 

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시장 조사 - 구로 중앙유통단지

 

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우선 사용하기로 결정한 디바이스 마트의 부품들은 다음과 같다.

 

 

http://www.devicemart.co.kr/main/index

이 외에도 대부분의 하드웨어 부품은 모두 위의 디바이스마트에서 구매했다.

 

 

그런데 타이어 상세 정보에 정확한 타이어 크기(타이어 두께)가 나와있지 않아서 위 타이어를 사용했을 때 로봇 하드웨어 크기가 어느 정도일지 추측하기가 힘들었다.

그래서 디바이스 마트 오프라인 매장을 찾아가 보았다.

 

 

 

 

디바이스마트 오프라인매장은 구로 중앙유통단지에 위치해 있다.

주로 청계천 세운상가가 알려져 있는 것 같은데, 중앙유통단지도 만만찮게 크고 있을 건 다 있는 듯 싶다. 저 끝이 안 보이는 건물 전부가 전자부품 상가들이다.

 

 

 

한 가지 아쉬웠던 점은, 디바이스마트 부품들도 해외배송 상품들이 많다 보니, 디바이스마트 자체는 굉장히 규모가 작고 부품들이 몇 개 없었다. 타이어 크기를 재 보고 로봇 크기 견적을 내려 했는데, 허탕 치고 돌아와야 했다.

 

 

온 김에 발품을 좀 팔아 볼까 싶었는데 어어어엄청 크고 점포가 많아서 정보 없이 무작정 발품팔기에는 너무 힘들었다.

 

 

 

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시장 조사 - 청계천 세운상가

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다음은 하드웨어 프레임 제작 업체를 찾기 위해 청계천 세운상가를 찾았다.

 

 

 

너무너무너무 많은 전자 관련 상가들이 들어와 있다. 다행히도 세운상가는 홈페이지가 구축되어 있어서 홈페이지에서 그나마 로봇 제작과 관련 있어 보이는 점포 몇 군데를 추려서 찾아갈 수 있었다.

 

그런데 우리는 로봇의 밑판이 되어 줄 '바닥 프레임' 제작을 맡기고자 했는데, 의사 전달이 제대로 안 된 건지 엄청난 금액을 부르셨다. 아마 프레임 전체를 다 제작해 주신다는 것 같았다. 이상하다 분명 바퀴랑 모터랑 다 준비되어 있어서 바닥 프레임만 맡기고 싶다 한 것 같은데...

 

 

아무튼 명함을 받아가지고 나와서 돌아다니다가 아크릴 제작 업체가 몇 군데 있길래 명함을 받아왔다.

나의 소중한 반차는 이렇게 별 소득 없이 끝났다.(ㅠㅠ)

 

 

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로봇 디자인 초안

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초기 디자인은 이렇게 오리같은 모양으로 귀엽게 만들었다.

 

 

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로봇 하드웨어 설계

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제작 환경 : autoCAD

 

우선 하단부 프레임을 제작 맡기려면 도면이 있어야 하기 때문에 난생 처음으로 오토캐드를 설치해서 사용해 보았다.

 

 

 

근데 생각보다 어려움. 뭔가 사용하기에 어렵다기보단 내 하고싶은대로 만들기가 힘들었다ㅋㅋ

 

 

 

제작 환경 : tinkercad

 

 

다음은 디자인을 틴커캐드를 이용해 모델링해 보았다.

요새 3D 디자인 툴은 굉장히 다양하고 입문자용 툴들도 많길래, 그 중 웹에서 사용 가능한 데다가 autodesk에서 개발한 틴커캐드를 사용해 보았다. 입문자용 답게 굉장히 직관적이고 간편해서 처음 만들어 보는 사람들도 쉽게 쓸 수 있는 점이 좋았다.

 

 

 

그림으로 그려본 구상도랑 흡사하게 만들어 봤는데, 줄자가 없어서 라이다나 카메라 센서 등 실제 부품들의 크기를 정확하게는 몰라서 대강 디자인만 잡았다.

 

이렇게만 만들 수 있으면 정말 좋겠지만...

 

 

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로봇 하드웨어 초안 제작

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자본의 한계를 극복하지 못하고(ㅠㅠㅠㅠㅠ) 판때기로 제작한 로봇(ㅠㅠ)

 

견적

로봇 밑 판 제작 : 알루미늄 150만원, 아크릴 80만원(두께 5cm)

몸체 제작 : 레진 3D 프린팅 2억 3천만원(?)

 

실제 제작

우드락, 나사, 경칩, 전동 드라이버 등등등... : 약 5만 3천원

 

선택의 여지가 없었다ㅠㅠ

 

 

 

바퀴 사이즈는 일부러 큰 사이즈로 골랐다. 크고 무거워야 어지간한 돌부리 같은 장애물에도 넘어거나 흔들리지 않을 것 같다는 판단에서이다.

 

 

생각보다 기어박스랑 모터도 엄청 크다.

 

 

호환성 문제 때문에 기어박스와 타이어, 샤프트 모두 한 업체가 파는 것을 이용했다.

기어박스 고정 방법이 없어서 이 샤프트와 기어박스를 어떻게 고정시킬 것인가에 대한 고민을 한 1주 한 것 같다.

결국 생각만 하느니 직접 해보자는 쪽으로 결론이 나서 구매했는데, 역시 생각만 하는 것보다 직접 해보는게 훨씬 낫더라.

 

 

열심히 톱질하고 나사돌리고 못질하는 팀원들.

 

 

 

기어박스에 나사 구멍이 있어서 브라켓으로 고정시켰다. 아직 완벽하게 고정된 건 아니라서 샤프트가 들뜨지 않게 잡아주는 작업이 필요할 듯 하다.

이제 얘 위에다가 무슨 짓을 해야 로봇 같아 보일지 생각을 좀 해봐야겠다... 흰색 페인트로 칠해야 하나?

 

아무튼 하드웨어 1차 완성!

며칠 동안 못질하고 도구 사오느라 가장 많이 고생한 우리팀 팀장님께 박수 짝짝