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다봄이 님의 블로그입니다.

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[Arduino]아두이노 GPS 모듈 사용하기 원본 글: 내 네이버 블로그, 포스팅 날짜 2020-01-19 개발 환경 : Arduino, Android studio, node.js 이전 포스팅에서 아두이노 프로젝트의 하드웨어에는 GPS모듈, 블루투스 모듈을 사용하였고 하드웨어의 소형화를 위해 보드는 아두이노 나노를 사용했다고 했었다. 이번에는 아두이노 GPS 모듈 사용법에 대해 알아보자. 아두이노 GPS 아두이노 NEO-6M GPS 모듈, 가격 : 9,300 우선 이 가격에 좋은 성능을 기대하면 안 된다... GPS때문에 프로젝트 진행에 애를 많이 먹었다.... 우리처럼 GPS가 핵심 정보인 프로젝트를 진행할 때는 무조건 핵비싼 GPS 모듈을 쓰는 것을 추천한다. 우선 아두이노 GPS에는 PIN이 없어서 납땜을 해줘야 한다. 단자.. 공감수 8 댓글수 7 2020. 8. 6.
[아두이노 프로젝트]GPS 정보 기반 모빌리티/자동차 감지 네비게이션 Safety Riding 프로젝트 이름 : Safety Riding 개발 환경 : Arduino, Android studio, nodeJs 제작 기간 : 2019.10.01~2019.10.30 주제 : 20대의 OO(요구사항 : 아두이노 기반) 팀 구성 : 3명 제작 동기 최근들어 대학생들에게 전동킥보드와 같은 개인형 이동수단이 이슈이다. 요새 떠오르고 있는 전동킥보드 뿐만 아니라 많은 사람들이 서울시 공공자전거 따릉이 등을 이용하여 학교에 등하교 하는 등의 단거리 이동수단으로 사랑받고 있다. 그러나 이러한 개인형 이동수단은 높은 이용률에 비해 안전장치가 잘 되어있지 않아 사고율 또한 높다. 이에 우리 팀은 개인형 이동수단 사고방지를 위해 개인형 이동수단을 접목시킨 네비게이션을 개발하게 되었다. 제품 구.. 공감수 0 댓글수 1 2020. 8. 6.
kakao 지도 api 사용을 위한 해쉬 키 생성 카카오 developers와 여러 블로그에서 지도 api 사용하는 방법을 잘 설명하고 있지만, 안드로이드 스튜디오를 처음 해 보는 입장에서 뭐가뭔지 모르겠어서 좀 헤맸다. 지도 api 사용을 위해 해쉬 키를 생성해야 하는데 이게 카카오 developers 문서에 없어서 처음엔 뭔가 했음. 찾아보니 터미널을 이용하거나 자바 코드로 뽑아내는 방법이 있다고 한다. 우선 내가 자주보는 유명한 블로거분의 글을 보고 따라했는데 안 됨. openssl도 깔려있고 환경변수 설정도 되어 있는데 keytool이 안 되더라. cmd에서 keytool 명령어가 없다. 일단 스킵하고 안드로이드 코드 사용을 시도해봄. 빨간 글씨 왜그럴까... 이것도 구글님께서 하라는대로 해봤는데 빨간글씨 절대 안 없어짐. 다시 돌아와서 keyt.. 공감수 1 댓글수 0 2020. 5. 14.
[젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(10)_인도보행 및 장애물 인식 우리 멋진 팀원님께서 내가 여러 실패를 겪는동안 vision처리를 멋지게 해내주었다. 우선 우리는 교내에서 주행하는 배달로봇을 목표로 하고 있기 때문에, 인도 주행 로봇을 만들기로 결정했었다. AI Hub에서 제공하는 인도 보행 데이터셋을 이용하여 인도 Segmentation을 진행하였고, UNet, PSPNet, ICNet 등의 여러 모델을 사용하고 학습하였다. 나는 그냥 옆에서 이 모델들이 뭔지 열심히 논문을 읽었다ㅎ... 그런데 뭔가 성능이 다 조금씩 맘에 안 들어서 우리 멋진 팀원님께서 새 모델을 만들어버렸다ㅋㅋㅋㅋ 멋져. 이름은 PSPUNet이고, PSPNet이랑 UNet을 섞었다 한다. 사진은 멋진 팀원님 깃허브에서 발췌. 이렇게해서 인도 보행을 위한 인도 segmentation이 완성! 그 .. 공감수 5 댓글수 10 2020. 5. 12.
[젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(9)_openVSLAM과 cartographer의 실패 openVSLAM 오픈소스 for visual SLAM(카메라 기반)과 cartographer 구글 오픈소스 for SLAM(라이다 기반)이 모두 실패하면서 나의 지난 한 달 반이 사라져버렸다...ㅠㅠ 슬램이 자율주행에 핵심 기술인걸로 알고 있는데... 실외에서 잘 작동하지를 않는다는 것이 문제이다. visual SLAM의 경우에는 비쥬얼 슬램 자체가 feature point를 잡아서 feature point 개수의 변화&거리 변화로 mapping을 하는 기술인 것 같은데(어떻게 mapping하는지는 정확히는 모르겠다. feature point를 이용하는 것만 알겠음.), 알다시피 feature point는 천장, 바닥, 벽면 같은 plane에서는 절대 detection 되지 않으니까... 참고로 ope.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 5. 12.
[젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(8)_visual SLAM 테스트 우리 팀은 자율주행에 있어서 딥러닝 기반의 이미지 처리를 핵심 아이디어로 가져와 프로젝트를 진행하고 있다. SLAM 관련 논문을 읽던 중, 기술 이름만 알고 있던 visual SLAM 기술에 대해 자세히 알게 되었고, vision 기술을 중시하는 우리 프로젝트의 특성상 visual SLAM을 사용하는 것이 좋겠다고 생각했다 visual SLAM은 SLAM에 비해서 최근에 연구되는 기술이라 오픈소스가 많이 없고 정보가 없어서 애먹었다. 그 중 xdspacelab에서 visual SLAM 기술을 연구하고 오픈소스로 제공하고 있다. https://arxiv.org/pdf/1910.01122.pdf (논문) https://github.com/xdspacelab/openvslam xdspacelab/openvsl.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 5. 12.
[젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(7)_Cartographer SLAM 개발 환경 : ubuntu 18.04, ROS melodic 사용한 센서 : zed 카메라(zed2), ydliar x4 사용하는 카메라 센서에서 odometry와 imu topic도 publish하기 때문에, 위 센서 데이터를 사용했다. cartographer docs에 따르면 2d SLAM에서는 imu data는 있어도 그만 없어도 그만이라는 것 같아서 우선 odometry 토픽만 사용했다. cartographer 구동을 위해 필요한 odometry 데이터는 odom이라는 토픽으로 subscribe된다. rostopic list -p를 통해 zed 카메라에서 퍼블리싱하는 모든 ros 토픽은 zed2/zed_node/topic의 형태로 이루어져 있음을 확인하고 published topic을 remap했.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 5. 12.
[젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(6)_로봇 프레임 기초작업 지난 한 달 간 이번 자율주행 배달 로봇 프로젝트를 진행하며 예상치 못한 난관에 부딪혔다. 다름 아닌 하드웨어 제작 부분에서이다. 팀원 모두 정교한 하드웨어 설계 경험은 없지만 사실상 자율주행은 소프트웨어가 대부분의 역할을 차지하기 때문에 크게 신경 쓰지 않았었다. ? 억 단위? ...................................?? ...이에 우리 팀은 로봇 하드웨어를 직접 제작하기에 이른다. 시장 조사 - 구로 중앙유통단지 우선 사용하기로 결정한 디바이스 마트의 부품들은 다음과 같다. http://www.devicemart.co.kr/main/index 이 외에도 대부분의 하드웨어 부품은 모두 위의 디바이스마트에서 구매했다. 그런데 타이어 상세 정보에 정확한 타이어 크기(타이어 두께)가 .. 공감수 0 댓글수 3 2020. 5. 11.
[젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(5)_SLAM 테스트 자율 주행 기술에서 빠지지 않고 등장하는 기술에 SLAM 기술이 있다. 자율 주행을 위해서는 로봇 스스로가 위치를 추정(navigation)할 수 있어야 하는데, 이를 위해 지도를 작성(mapping)하는 과정에서 사용되는 기술이다. SLAM : Simultaneous Localization And Mapping SLAM이란 이름에서 알 수 있듯 자율 주행에 필수적인 스스로 위치 추정을 할 수 있게 도와주는 기술이다. 초기 상태에서 주행하며 얻은 정보를 바탕으로 자신이 주행하는 공간에 대한 지도를 그린 후 다음 주행에서는 내장된 지도를 이용하여 자신의 위치에 대한 추정을 도와주는 기술이라 할 수 있다. https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/lates.. 공감수 1 댓글수 0 2020. 5. 11.
[젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(4)_라이다 센서를 이용한 주행 컨트롤 아주 간단한 주행과 방향 컨트롤 테스트를 해 보았다. 서보모터를 이용해서 방향 제어를 하는 이륜 구동 자동차 프레임을 사용해서 제자리 회전이 불가능한 점이 문제가 된다. 제자리 회전 뿐만 아니라 커브할 수 있는 각도에도 제한이 있어 장애물을 회피하려면 후진해서 거리를 벌려놓고 돌아가야 하는 문제 때문에, 각 바퀴에 DC모터를 달아 방향을 자유롭게 조절하는 로봇을 구상 중이다. 공감수 0 댓글수 1 2020. 5. 11.
[젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(3)_연습용 로봇 제작과 센서 제어 자율주행 로봇 구현을 위한 프로세스가 얼추 완성되고 임베디드 시스템과 필요한 센서 모듈이 얼추 준비되었지만 약간의 난관에 맞딱뜨렸다. 팀원 모두 하드웨어를 세밀하게 다뤄본 경험이 그렇게 풍부하지는 않은 상황에서 대형 로봇을 설계하려니 어려움이 뒤따른 것이다. 로봇 동역학과 로봇 프로그래밍에 대해 공부하며 여러 번의 논의 끝에, 이 프로젝트의 핵심은 자율 주행 기술이므로 소프트웨어에 집중하기로 결론 내렸다. 하드웨어는 우선 로봇 키트나 차량 프레임을 구매하여 모터의 사용법을 분석하고 센서를 테스트하는 연습용 로봇을 제작하기로 결정하였다. 연습용 자동차 키트 조립 현재 우리 팀의 상황에 비추어 보았을 때, 아두이노 차량 키트를 가지고 연습하는 것이 가장 적절할 것이라고 판단하였다. 셀리의 구조로 젯슨 나노에.. 공감수 2 댓글수 2 2020. 5. 11.
[젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(2)_ROS 기반의 로봇 소프트웨어 구상 로봇 하드웨어 보드 : jetson nano 우선 로봇 하드웨어로는 딥러닝 연산을 위해 GPU가 있는 NVDIA의 jetson nano를 사용하기로 했다. https://www.nvidia.com/ko-kr/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-nano/ 프로젝트 워크플로우에 대한 프로세스를 대략적으로 구상하고 가장 기초 작업으로 로봇에 부착된 센서들을 제어하고 방향 전환, 속도 증가 등 로봇 동역학을 제어하는 역할의 로봇 소프트웨어를 구상하였다. 초기 구상 아이디어는 python에서 직접적으로 제어하는 소프트웨어였다. 그러나 단일 쓰레드로 운영되는 파이썬으로는 여러 센서의 데이터를 동시에 받아오는 것이 불가능했고, 센서 간 데이터 전달에 지연이 생겨 통신이 .. 공감수 1 댓글수 1 2020. 5. 11.
[젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇 Selly(1)_프로젝트 선정 프로젝트 이름 : Selly 예상 제작 기간 : 2020.01 ~ 2020.06(약 6개월) 개발 환경 : Jetson Nano, Arduino, ROS, Python 3.6.9, openCV 4.1.1, Tensorflow 2.3.0, Keras 프로젝트 선정 동기 '배달의 민족'이 2019년 12월 건국대학교에서 자율 배달 로봇 '딜리'를 한 달 시범 운영하면서, 한동안 '딜리'와 '배달의 민족'에 많은 관심이 쏠렸다. SNS 등에서 심심찮게 보이는 딜리의 배달 영상을 보다가, 단순히 우리 학교에도 배달로봇이 있었으면 좋겠다는 생각에서 이번 프로젝트가 시작되었다. 프로젝트 진행 방향 프로젝트 주제 선정은 단순하지만 프로젝트를 통해 이루고자 하는 목표는 단순하지 않다. 자율주행기술은 4차 산업혁명의 핵.. 공감수 0 댓글수 6 2020. 5. 11.

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